仿真足球机器人课程笔记

步态调节

打开 RVIZ

roslaunch bitbots_quintic_walk viz_thmos.launch

键盘控制 bitbots 调整步态

rosrun bitbots_teleop teleop_keyboard.py

调参

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

保存参数的路径

bitbots_thmos_meta/bitbots_motion/bitbots_quintic_walk/config/walking_wolfgang_viz.yaml

视觉模块

启动 bitbots

roslaunch bitbots_quintic_walk viz_thmos.launch

启动 webots

webots ~/SoccerX_Penalty_Kick/worlds/robot_kick.wbt

启动 rosbridge，rosbridge 工作在 9090 端口（这步不在 conda 的 python 环境中运行）

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

切换到模块所在目录后，激活 conda 环境

conda activate ./conda_env

启动检测服务器

HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com python main.py

rostopic echo /ObjectDetectionModule/detections

其他话题

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rostopic list

/robot_pose 包含机器人位置信息，类型叫作四元数 /cmd_vel (Command Velocity)

rostopic info /cmd_vel

类型 geometry_msgs/Twist

rosmsg show geometry_msgs/Twist

查看类型信息

样例代码 GoGoGo.py 样例代码 pub_head_goal.py